El revolucionario habanero, conocido por su amplia sonrisa, era uno de esos hombres de pueblo, cuyo carisma le permitía ganarse la simpatía incluso de los más recalcitrantes y cuyas bromas lograban divertir incluso a los más serios. Luego de alcanzar los estudios básicos, Camilo consiguió ingresar a la Academia Nacional de Bellas Artes San Alejandro, a donde asistió durante el primer semestre, pero luego debió abandonar por problemas económicos. Tras incursionar en la vida laboral, ya para 1948 participaba en las protestas populares contra los gobiernos de turno en la Isla, y en 1954 se vinculó a la lucha contra la dictadura de Fulgencio Batista, por lo que se vio forzado a exiliarse, allí se vinculó con la oposición revolucionaria en Nueva York y al conocer de la empresa que se proponían Fidel y otros revolucionarios decidió viajar a México.

​Una vez en Cuba, integró la Columna 1 José Martí al mando de Fidel Castro, y poco a poco se fue destacando, en 1957 Camilo fue ascendido a teniente y recibió el mando de la vanguardia, en 1958 fue ascendido a Comandante y promovido a jefe de la Columna 2 Antonio Maceo. La estrategia de la guerrilla revolucionaria dio los frutos esperados y para el 1° de enero de 1959 Cuba era libre del imperialismo. Dado el papel que jugó Camilo durante la guerra, recibió la orden de marchar rápidamente hacia La Habana y tomar la máxima fortaleza de la tiranía: el Campamento de Columbia, sede del Estado Mayor del Ejército, misión que cumplió el 2 de enero de 1959, inmediatamente después del triunfo, el 20 de enero de 1959, pasó a ser el Jefe del Estado Mayor del Ejército Rebelde. La misión de detener al traidor Hubert Matos sería la última que protagonizara el carismático líder popular, pues a su regreso, procedente de la provincia de Camagüey, el avión en el que viajaba desapareció en medio de condiciones climáticas adversas y sus restos aún al día de hoy no se han encontrado.